WSL2で仮想CAN通信

 　WSL2でLinuxカーネルのSocketCAN機能を使って仮想CAN通信をできるようにします。

●今回の環境

　Windows10

　ディストリビューション

　カーネルバージョン

　環境は前回と同じです。

　Linuxカーネルをビルドできる環境が必要です。下記を参考にしてビルド環境を用意してください。

　WSL2のカーネルをカスタムビルドする

●方法

　まず、SocketCAN機能、VCAN機能を有効にしたカスタムカーネルをビルドします。

　カスタムカーネルができれば、あとはCAN通信のモジュールをロードし、仮想CANデバイスを作成すれば、CANデバイスが無くてもPC内でCAN通信ができるようになります。

●カスタムカーネルの設定手順

　menuconfigを立ち上げます。

$ make menuconfig

手順１：Networking suportを有効にする

　※選択は、項目まで↑↓キーで移動して、スペースキーを押すとできます。

手順２：CAN bus subsystem support を有効にする

　Networking support 内へ入り（リターンで入る）、CAN bus subsystem support を有効にします。

手順３：CAN通信機能の３項目を有効にする

　CAN bus subsystem support 内へ入り、さらに下記の３項目を有効にする。

　デフォルトで既にこれらの項目が有効になっていると思いますが、念のために確認しておきます。

手順４：CAN Device Drivers 内の項目を有効にする

　CAN Device Driversの中へ入り、さらに以下の設定を行います。

　Virtual Local CAN Interface (vcan) が仮想CANドライバです。

　そのほか２つがデフォルトで有効ですが、そのままにします。

手順５：設定を保存して終了する

　ここまでできたら、忘れずに設定を保存して menuconfig を終了します。

　また、Linuxカーネル名を変えておくとよいでしょう。

手順６：カーネルをビルドし、CAN通信のLKMをインストールする

$ make
$ sudo make modules_install

　→ /lib/modules の下に、カーネル名でディレクトリができます。

　　この下の kernel ディレクトリ以下にCAN通信に必要な*.ko ファイルが格納されます。

手順７：カスタムカーネルでWSL2を起動する

　今作った vmlinux ファイルでWSL2を再起動します。

　やり方は、以下の手順６～を参考にしてください。

　　WSL2のカーネルをカスタムビルドする

手順８：CAN通信を有効にしたカーネルで起動できていることを確認する

$ uname -a
Linux earth 5.4.72-microsoft-standard-WSL2-can #1 SMP Wed Mar 27 14:20:57 JST 2021 x86_64 x86_64 x86_64 GNU/Linux

　ここまでが、CAN通信を有効にしたカスタムカーネルの作り方でした。

●仮想CAN通信デバイスを作成する

以下のコマンドを実行します。

$ sudo modprobe can
$ sudo modprobe can_raw
$ sudo modprobe vcan
$ sudo ip link add dev vcan0 type vcan
$ sudo ip link set up vcan0

　→ /sys/class/net の下に、vcan0 の名前で仮想CANデバイスができます。

あとは、ふつうに仮想CAN通信をすることができます。

can-utilsも普通に使えます。

※仮想CANデバイスは、PCを再起動すると消えてしまうので、また modprobe からコマンド実行してください。

　　

WSL2のカーネルをカスタムビルドする

　WSL2のLinuxカーネルを、コンフィグ設定してビルド・使用します。

●今回の環境

　Windows10

　ディストリビューション

　カーネルバージョン

　環境は前回と同じです。

　前回のビルド環境をそのまま使う場合は、下記の手順３から始めてください。

●ビルド手順

手順１：カーネルソースをダウンロード

　カーネルのソースコードはGitHubのMicrosoft公式のものを使用します。

$ curl -OL https://github.com/microsoft/WSL2-Linux-Kernel/archive/linux-msft-5.4.72.tar.gz

　→ linux-msft-5.4.72.tar.gz ファイルができる

　解凍します。

$ tar -zxf linux-msft-5.4.72.tar.gz

　→ WSL2-Linux-Kernel-linux-msft-5.4.72 ディレクトリができる

手順２：カーネルのビルドに必要なソフトをインストール

　カーネルソース内の README-Microsoft.WSL2 ファイルの2に書かれているツールをインストールします。

　ただし、これaptでインストールするのに、sudo とinstall の間に apt が抜けているので、aptを追記して実行すること（昔から抜けてる。いいかげん直しなよ。。。）

$ sudo apt install build-essential flex bison libssl-dev libelf-dev

手順３：.configファイルの準備

　ソースのディレクトリへ入り、Microsoft/config-wsl ファイルをコピーする

$ cd WSL2-Linux-Kernel-linux-msft-5.4.72
$ cp Microsoft/config-wsl .config

手順４：.configファイルを編集

　方法はいくつかありますが、今回はmenuconfigを使ってGUIで編集します。

　事前にmenuconfig用ツールのインストールが必要

$ sudo apt install libncurses-dev

　上記のツールが入っていれば、以下のコマンドを実行

$ make menuconfig

　ここで、カーネルに組込む、またはカーネルモジュールの有効・無効を切り替えます。

　今回は、カーネルの名前を変えることとします。

　以下の項目を設定します。

　General setup   --->

　　　Local version - append to kernel release

　WSL2のデフォルトは「-microsoft-standard-WSL2」なので、この名前を適当に変えます。

　今回は例として「-microsoft-standard-WSL2-custom」とします。

　この設定は、「uname -r」 で表示される名前が変ります。

　書き換え出来たら、セーブして終了します。

手順５：カーネルをビルド

$ make

　→ vmlinuxファイルができる

　前回はコンフィグファイルを指定しましたが、今回は先ほど作った .config を使います。

手順６：vmlinuxファイルをWindows側へコピー

　コピー先は任意の場所を使用できるが、Windowsの領域へコピーする。

　今回の例では、Windowsの%USERPROFILE%ディレクトリの下にwsl2/5.4.72-microsoft-standard-WSL2-customディレクトリを作って、そこへコピーすることにします。

　※(Windowsのユーザー名)は各環境で変えること

　※%USERPROFILE%ディレクトリ ＝ c:\Users\(Windowsのユーザー名) のディレクトリ

$ mkdir -p /mnt/c/Users/(Windowsのユーザー名)/wsl2/5.4.72-microsoft-standard-WSL2-custom
$ cp vmlinux /mnt/c/Users/(Windowsのユーザー名)/wsl2/5.4.72-microsoft-standard-WSL2-custom

手順７：.wslconfigファイルで使用するlinuxカーネルを指定する

　%USERPROFILE%ディレクトリの直下に .wslconfigファイルを、以下の内容で作る。

　※"\"はエスケープシーケンスになるので２つ続けること

[wsl2]
kernel = c:\\Users\\(Windowsのユーザー名)\\wsl2\\5.4.72-microsoft-standard-WSL2-custom\\vmlinux

手順８：wslをシャットダウンする

　PowerShellで、wslをシャットダウンする。

PS > wsl --shutdown

手順９：wslを起動し、unameでバージョンを確認する

$ uname -a
Linux earth 5.4.72-microsoft-standard-WSL2-custom #1 SMP Wed Mar 21 15:20:57 JST 2021 x86_64 x86_64 x86_64 GNU/Linux

　ビルド日時などから、今作ったカーネルで起動できていることを確認する。

以上で、カーネルのカスタムビルドから起動するまででした。

次回は、Linuxカーネルの仮想CAN通信を有効にします。

WSL2のカーネルを自分でビルドして使う

　WSL2でubuntuをインストールすると、/lib/modules以下がカラなので、PC上で仮想CAN、仮想GPIOなどのドライバが使えなかったり、ローダブルカーネルモジュール(LKM)のビルドができません。
　このため、Linuxカーネルのコンフィグからこれらのオプションを有効にしたり、LKMをビルドできる環境を用意する必要があります。
　まずは、WSL2のLinuxカーネルを自分でビルドして使えることを確認します。

●今回の環境

　Windows10

　ディストリビューション

　カーネルバージョン

今回はカーネルのコンフィグはWSL2デフォルトのままビルドします。

今のカーネルバージョンが5.4.72なので、同じ5.4.72を使います。

仮想CANを有効にしたカスタムビルドは次回行います。

●ビルド手順

手順１：カーネルソースをダウンロード

　カーネルのソースコードはGitHubのMicrosoft公式のものを使用します。

$ curl -OL https://github.com/microsoft/WSL2-Linux-Kernel/archive/linux-msft-5.4.72.tar.gz

　→ linux-msft-5.4.72.tar.gz ファイルができる

　解凍します。

$ tar -zxf linux-msft-5.4.72.tar.gz

　→ WSL2-Linux-Kernel-linux-msft-5.4.72 ディレクトリができる

手順２：カーネルのビルドに必要なソフトをインストール

　カーネルソース内の README-Microsoft.WSL2 ファイルの2に書かれているツールをインストールします。

ただし、これaptでインストールするのに、sudo とinstall の間に apt が抜けているので、aptを追記して実行すること（昔から抜けてる。いいかげん直しなよ。。。）

$ sudo apt install build-essential flex bison libssl-dev libelf-dev

手順３：カーネルをビルド

$ cd WSL2-Linux-Kernel-linux-msft-5.4.72
$ make KCONFIG_CONFIG=Microsoft/config-wsl

　→ vmlinuxファイルができる

手順４：vmlinuxファイルをWindows側へコピー

　コピー先は任意の場所を使用できるが、Windowsの領域へコピーする。

　今回の例では、Windowsの%USERPROFILE%ディレクトリの下にwsl2/5.4.72-microsoft-standard-WSL2ディレクトリを作って、そこへコピーすることにします。

　※(Windowsのユーザー名)は各環境で変えること

　※%USERPROFILE%ディレクトリ ＝ c:\Users\(Windowsのユーザー名) のディレクトリ

$ mkdir -p /mnt/c/Users/(Windowsのユーザー名)/wsl2/5.4.72-microsoft-standard-WSL2
$ cp vmlinux /mnt/c/Users/(Windowsのユーザー名)/wsl2/5.4.72-microsoft-standard-WSL2

手順５：.wslconfigファイルで使用するlinuxカーネルを指定する

　%USERPROFILE%ディレクトリの直下に .wslconfigファイルを、以下の内容で作る。

　※"\"はエスケープシーケンスになるので２つ続けること

[wsl2]
kernel = c:\\Users\\(Windowsのユーザー名)\\wsl2\\5.4.72-microsoft-standard-WSL2\\vmlinux

手順６：wslをシャットダウンする

　PowerShellで、wslをシャットダウンする。

PS > wsl --shutdown

手順７：wslを起動し、unameでバージョンを確認する

$ uname -a
Linux earth 5.4.72-microsoft-standard-WSL2 #1 SMP Wed Mar 17 20:42:16 JST 2021 x86_64 x86_64 x86_64 GNU/Linux

ビルド日時などから、今作ったカーネルで起動できていることを確認する。

以上で終わりです。

次回は、カーネルのカスタムビルドを行います。