WSL2で仮想CAN通信

 　WSL2でLinuxカーネルのSocketCAN機能を使って仮想CAN通信をできるようにします。

●今回の環境

　Windows10

　ディストリビューション

　カーネルバージョン

　環境は前回と同じです。

　Linuxカーネルをビルドできる環境が必要です。下記を参考にしてビルド環境を用意してください。

　WSL2のカーネルをカスタムビルドする

●方法

　まず、SocketCAN機能、VCAN機能を有効にしたカスタムカーネルをビルドします。

　カスタムカーネルができれば、あとはCAN通信のモジュールをロードし、仮想CANデバイスを作成すれば、CANデバイスが無くてもPC内でCAN通信ができるようになります。

●カスタムカーネルの設定手順

　menuconfigを立ち上げます。

$ make menuconfig

手順１：Networking suportを有効にする

　※選択は、項目まで↑↓キーで移動して、スペースキーを押すとできます。

手順２：CAN bus subsystem support を有効にする

　Networking support 内へ入り（リターンで入る）、CAN bus subsystem support を有効にします。

手順３：CAN通信機能の３項目を有効にする

　CAN bus subsystem support 内へ入り、さらに下記の３項目を有効にする。

　デフォルトで既にこれらの項目が有効になっていると思いますが、念のために確認しておきます。

手順４：CAN Device Drivers 内の項目を有効にする

　CAN Device Driversの中へ入り、さらに以下の設定を行います。

　Virtual Local CAN Interface (vcan) が仮想CANドライバです。

　そのほか２つがデフォルトで有効ですが、そのままにします。

手順５：設定を保存して終了する

　ここまでできたら、忘れずに設定を保存して menuconfig を終了します。

　また、Linuxカーネル名を変えておくとよいでしょう。

手順６：カーネルをビルドし、CAN通信のLKMをインストールする

$ make
$ sudo make modules_install

　→ /lib/modules の下に、カーネル名でディレクトリができます。

　　この下の kernel ディレクトリ以下にCAN通信に必要な*.ko ファイルが格納されます。

手順７：カスタムカーネルでWSL2を起動する

　今作った vmlinux ファイルでWSL2を再起動します。

　やり方は、以下の手順６～を参考にしてください。

　　WSL2のカーネルをカスタムビルドする

手順８：CAN通信を有効にしたカーネルで起動できていることを確認する

$ uname -a
Linux earth 5.4.72-microsoft-standard-WSL2-can #1 SMP Wed Mar 27 14:20:57 JST 2021 x86_64 x86_64 x86_64 GNU/Linux

　ここまでが、CAN通信を有効にしたカスタムカーネルの作り方でした。

●仮想CAN通信デバイスを作成する

以下のコマンドを実行します。

$ sudo modprobe can
$ sudo modprobe can_raw
$ sudo modprobe vcan
$ sudo ip link add dev vcan0 type vcan
$ sudo ip link set up vcan0

　→ /sys/class/net の下に、vcan0 の名前で仮想CANデバイスができます。

あとは、ふつうに仮想CAN通信をすることができます。

can-utilsも普通に使えます。

※仮想CANデバイスは、PCを再起動すると消えてしまうので、また modprobe からコマンド実行してください。