Raspberry PiでCAN通信 その２【CAN-Utils】

CANモジュールがまだ来ないので、まだCAN通信ができませんが、
待っててもしょうがないので、CAN通信をどうプログラムするのか
調べます。

CAN通信でネットを検索すると、「CAN-Utils」というオープンソースの
パッケージが多数出てきます。まずはこのパッケージをインストールして、
公開されているソースを見ながら、調査を進めていきます。

まずはCAN-Utilsのインストールから。
ホームディレクトリ以下にダウンロードして、インストールすることにします。

$ cd
$ sudo apt-get install autoconf git libtool
$ git clone https://github.com/linux-can/can-utils.git
$ cd can-utils
$ ./autogen.sh
$ ./configure
$ make
$ sudo make install

これで、/usr/local/bin 配下に、CAN-Utilsの実行ファイルが入りました。

主に使うコマンドは、受信はcandumpコマンド、送信はcansendコマンドです。

以下、/sys/class/net/can0インターフェースがある前提で、記載します。

受信したすべてのCANフレームを表示するときは、

$ candump can0

で、表示できます。フィルターを設定することもできます。

送信する場合は、arb=123,data=0xAA 0xBB 0xCC 0xDD の場合、

$ cansend can0 123#AABBCCDD

とします。標準フレーム、拡張フレーム両方できるようです。

これから、cansendのソースを眺めたいと思います。

注文したCANモジュールは、まだ「発送しました」になってた。
進んでるんだろうか。
はやくCANモジュール来ないかなー。