SocketCANによる仮想CAN通信

Raspberry PiでCAN通信しようと、CAN-Utilsの中身を調べています。

LinuxのSocketCANを利用して通信しているようでした。

SocketCAN

SocketCANとは何ぞやと、上記の文章を読んでいると、
以下の章で衝撃を受けました。

6.4 The virtual CAN driver (vcan)

なんと、仮想CANドライバという機能があるようです。

CANデバイスをリンクアップするときに、
実デバイスがなくても、仮想的なCAN通信ができるようです。
仮想デバイスを作る方法は以下の通り。

$ sudo modprobe vcan
$ sudo ip link add dev vcan0 type vcan
$ sudo ip link set vcan0 up

これで、/sys/class/net の下にvcan0ができ、
vcan0 という名前でデバイスが利用できるようになります。

以下は、CANデバイスが無いPC上で、CAN-Utilsを使用した例です。

送信側

受信側

こんなことができるなら、CANモジュール買わなくてもよかったか・・・
まあ、CANモジュールが届くまでは、仮想CANで開発ができそうだ。

Raspberry PiでCAN通信 その２【CAN-Utils】

CANモジュールがまだ来ないので、まだCAN通信ができませんが、
待っててもしょうがないので、CAN通信をどうプログラムするのか
調べます。

CAN通信でネットを検索すると、「CAN-Utils」というオープンソースの
パッケージが多数出てきます。まずはこのパッケージをインストールして、
公開されているソースを見ながら、調査を進めていきます。

まずはCAN-Utilsのインストールから。
ホームディレクトリ以下にダウンロードして、インストールすることにします。

$ cd
$ sudo apt-get install autoconf git libtool
$ git clone https://github.com/linux-can/can-utils.git
$ cd can-utils
$ ./autogen.sh
$ ./configure
$ make
$ sudo make install

これで、/usr/local/bin 配下に、CAN-Utilsの実行ファイルが入りました。

主に使うコマンドは、受信はcandumpコマンド、送信はcansendコマンドです。

以下、/sys/class/net/can0インターフェースがある前提で、記載します。

受信したすべてのCANフレームを表示するときは、

$ candump can0

で、表示できます。フィルターを設定することもできます。

送信する場合は、arb=123,data=0xAA 0xBB 0xCC 0xDD の場合、

$ cansend can0 123#AABBCCDD

とします。標準フレーム、拡張フレーム両方できるようです。

これから、cansendのソースを眺めたいと思います。

注文したCANモジュールは、まだ「発送しました」になってた。
進んでるんだろうか。
はやくCANモジュール来ないかなー。

Raspberry PiでCAN通信 その１【設定編】

注文したCANモジュールが到着するまでに、
Raspberry Piでどう設定するのかを調べました。

以下は、Raspberry Pi 3 Model B 、OSはRaspbian Jessieでの設定です。

MCP2515は、マイコンとはSPIで接続するので、
まず、以下の操作で、Raspberry PiのSPI通信を有効にします。

Raspberry Piにログインして、raspi-configを起動します。

$ sudo raspi-config

「5 Interfacing Options」を選択します。

「P4 SPI」を選択します。

SPIを有効にしますかと聞かれるので、「Yes」を選択します。

SPIが有効になりました。

以上で、SPIが使えるようになりました。

続いて、MCP2515を使えるように設定します。
/boot/config.txtに、以下の設定を加えます。

「dtparam=spi=on」と書かれている場所のすぐ下に、
以下の赤字の部分を追記します。

dtparam=spi=on
dtoverlay=mcp2515-can0,oscillator=8000000,interrupt=25
dtoverlay=spi-bcm2835

今回使うCANモジュールは、MCP2515に8MHzの水晶、
INTをRaspberry Pi の GPIO25に接続するため、
上記の記述になります。

/boot/config.txtを保存して、Raspberry Piを再起動します。

$ sudo reboot

再起動後、dmesgで、デバイスドライバが動作していることを確認します。

あ、あれ、なんかエラーになってるっぽい。
そ、そうか、CANモジュールつないでないから、エラーになってるのかな？
CANモジュールが届くまで、なにも出来ないか・・・

これがうまくいっていれば、あとはsysfsにcanインターフェースを追加して、
終わりのはずでした。一応、書いておきます。

$ ip link set can0 type can bitrate 500000
$ ip link set can0 up

これで、/sys/class/net以下に、can0 というのが現れて、
このインターフェースを通して、通信ができるはずでした。
当然ながら、デバイスがないので、現状ではエラーになってしまいます。

アマゾンで配達状況を確認すると、「発送しました」となっているが、
中国からなので、いつ届くのだろうか・・・
早く来ないかなー。

Raspberry PiでCAN通信 その０【購入編】

仕事で、CAN通信をする開発をすることになりました。
このため、CAN通信の対向機として、Raspberry Piを使うことにしました。

Raspberry PiでCAN通信をするために調べたことを書いていきます。

CAN通信するためには、CANコントローラ と CANトランシーバ が必要です。

ネットで作例を探すと、Arduinoで マイクロチップテクノロジ社の
MCP2515、MCP2551 を使ったものをよく見ます。

マルツのサイトなどで探すと、MCP2515が400円ほど、MCP2551が250円ほど。
コンデンサ、抵抗などを合わせると、合計で1000円ほどになりそうです。

アマゾンで探すと、以下のものを見つけました。
※重くなるから、アフィではなくリンクだけ貼るよっ！

Rasbee オリジナル MCP2515 CAN バス モジュール TJA1050 レシーバーSPIモジュール Arduinoのための AVR 1個 [並行輸入品]

画像は、商品ページのものを借りました。

チップ構成が、CANコントローラがMCP2515と、CANトランシーバがTJA1050ですが、
値段が 265円（2017/09/05時点）と、圧倒的な安さでした。
とりあえず、これを２つ注文しました。

ほかのメーカー？からも、同じような商品が多数ありました。
どこかのコピー品なのでしょうか。。。

中国からの輸入になるようですが、日本円で購入できて楽でした。
また、到着まで最大１０日ほどかかるようです。

到着までに、Raspberry Pi への接続方法・設定方法を調べます。

ロジアナ初めて使った

仕事で、ロジックアナライザを初めて使いました。

これでした。
POKEANA36


信号線のHi/Lowをサンプリングして、UARTとかなら
そのままデコードして表示もできるのがすごい。

これまでなら、受信したデータをprint文などで出力するよう
デバッグログ埋め込んで・・・ってやってたのが、
特にコードに手を入れなくても見れる。
こんなのがあったとは。

家でも欲しいなと思って、値段を調べてみると・・１０万円。。。
高くて手が出ません。残念。

応用情報技術者試験に合格しました。

応用情報技術者試験に合格していました。
よかったよかった。

会社からインセンティブがもらえます。１万円です。

次回、2014年春は、エンベデッドシステムスペシャリストを
受験します。午前Ⅰが免除なので、ちょっと楽できます。

PC版ドラクエ10買ってきた。

情報処理試験も終わったので、
ＰＣ版のドラクエ10を買ってきた。



ヒャッホォォォゥ、遊びまくるぜー。

自分は手元に実物が無いといやな人なので、
ダウンロード版ではなくパッケージ版を買ってきた。
ただ、これ買うのが大変だった。

まず駅前のビックカメラに行ったが、在庫なし。
取り寄せも次いつ入るか目処なし。

ビックカメラはあきらめてソフマップに行くも、置いてない。

最後にヤマダ電機に行ってやっと買えた。

ただし、特典なしの通常版しか置いてなかった。orz
まあいいやと妥協して通常版を買いました。

さて、レジストコード入れよかなと思ったけど、
ちょっと待てよ。
無料期間がレジストコード登録してから２０日なら、
今１９時だから、０時回ってからにしておいたほうがいいかも。
今登録するのはもったいないような気がする。
（ケチケチでスマンな）

というわけで、明日からしばらく遊びまくる。